માનવ માત્ર મોક્ષનો અધિકારી છે, અને માનવશરીર મોક્ષ પ્રાપ્ત કરવા માટે જ મળ્યું છે. માનવશરીર ધારણ કરીને મોક્ષ પ્રાપ્ત ના કરી લે તો પછી ચોર્યાસી લાખ યોનિમાં ફરીથી ભટકવાની દશા આવે. મનુષ્ય માત્ર દેહના બંધનમાંથી છૂટીને પરબ્રહ્મમાં લીન થવાને ધારે તો તે સમર્થ છે અને સ્વતંત્ર પણ છે. કારણ કે તે પરાત્પર બ્રહ્મનો જ અંશ હોઈ તેમાં જ લીન થવાને - મોક્ષ પ્રાપ્ત કરવાને માટે તે આખરે સર્જાયો છે. પરંતુ જ્યાં સુધી તે પુરેપુરા પ્રારબ્ધ ભોગવી ના લે અને પાછળના અનાદિકાળના અનેક જન્મ-જન્માંતરના સંચિત કર્મના જમા થયેલ અસંખ્ય હિમાલય ભરાય તેટલા કર્મના ઢગલાને આ જીવનકાળ દરમિયાન સાફ ના કરે, ભસ્મ ના કરે, ત્યાં સુધી તેને વારંવાર અનંતકાળ સુધી અનેક જન્મો - અનેક દેહ ધારણ કરવા જ પડે,, ત્યાં સુધી તેને મોક્ષ મળે જ નહિ. તેને મોક્ષ મેળવવાની તીવ્ર ઈચ્છા થાય અને તેને મોક્ષ મેળવવો જ હોય તો તેને તમામ સંચિત કર્મોનો ધ્વંસ કરવો પડે. તમામ સંચિત કર્મોને જ્ઞાનાગ્નિથી ભસ્મ કરવા પડે અને ચાલુ જીવનના પ્રારબ્ધકર્મોને પુરેપુરા ભોગવી લેવા પડે. આ જીવનકાળ દરમિયાન અત્યારથી જ તેણે નવા ક્રિયમાણ કર્મ એવી રીતે કરવા જોઈએ કે જે કરતાંની સાથે તરત જ ફળ આપીને શાંત થઇ જાય અને તેથી કરીને તેમાંનું એક પણ ક્રિયમાણ કર્મ સંચિત કર્મમાં જમા થાય નહિ, જેથી ભવિષ્યમાં તે સંચિત કર્મ પાકીને ફળ આપવા પ્રારબ્ધરૂપે સામે આવીને ઉભું થાય નહિ અને તે પછી કોઈ દેહ ધારણ કરવો પડે નહિ. પરંતુ મુશ્કેલી એ છે કે જીવ ચાલુ જીવનકાળ દરમિયાન ભોગવવા પાત્ર થતા પ્રારબ્ધકર્મો ભોગવતા ભોગવતા એટલા નવા અસંખ્ય ક્રિયમાણ કર્મો કરે છે કે તે ભોગવવા અસંખ્ય નવા જન્મો ધારણ કરવા પડે, એટલે આ વિષચક્રનો અંત જ આવતો નથી, એટલે પહેલા તો આ જીવનકાળ દરમિયાન હવે પછી તે જે જે ક્રિયમાણ કર્મો કરે તે એવી કુશળતાપૂર્વક કરે કે તે કર્મો કદાપિ સંચિતમાં જમા થાય જ નહિ અને તેથી તે ભવિષ્યમાં નવા દેહના બંધનમાં નાખે નહિ. બસ, આવી જ કુશળતાપૂર્વક કર્મ કરવું તેનું જ નામ યોગ. એટલે ગીતામાં ભગવાને યોગની વ્યાખ્યા કરી કે –

"યોગ: કર્મસુ કૌશલં"

ક્રિયમાણ કર્મ ઉપર જણાવ્યા પ્રમાણે કુશળતાપૂર્વક કરે તેનું જ નામ યોગ.